基于LabVIEW的四自由度机械臂运动控制系统设计

英文篇名：Control System Design of 4-DOF Robot Arm Based on LabVIEW
中文刊名：机械与电子
英文刊名：Machinery & Electronics
作者：万志成 ; 陶俊 ; 张伟军
英文作者：WAN Zhi-cheng ; TAO Jun ; ZHANG Wei-jun(School of Mechanical Engineering ; Shanghai Jiao Tong University ; Shanghai 200240 ; China)
中文关键词：机械臂 ; ADLINK ; 运动控制 ; Lab-VIEW
英文关键词：robot manipulator ; ADLINK ; motion control ; LabVIEW
出版日期：2008-03-24
机构：上海交通大学机械与动力工程学院,上海交通大学机械与动力工程学院,上海交通大学机械与动力工程学院上海200240,上海200240,上海200240
年：2008
期：03
出版单位：机械与电子

摘要

采用NI公司的LabVIEW8.2作为开发平台,通过ADLINK支持LabVIEW的PCI-8134四轴运动控制卡,以及PCI-9114DG数字输入输出与模拟输入接口,来实现对于机械臂4个自由度的驱动控制,短期内实现四自由度机械臂(3台交流伺服电机、1台微型直流电机)的变参数同步运动控制,为钢丝传动机构的控制提供应用解决方案。
This paper presented a solution of control system of 4 DOF robot arm which is used in materials handling system,and discussed about the working principle and design of the system in detail.With this design,not only the structure of robot arm becomes compact and simple,but also the weight is dropped;at the same time,the output power to do work is increased relatively.The robot arm is mainly designed with a simple and efficient wire driving structure so that all driving components could be configured on the fixed base which is far away from the relative joints.

引文

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