数控系统柔性加减速控制方法研究及软件开发
|
摘要
数控技术是现代制造业的灵魂核心，是制造自动化的关键基础，其发展程度是一个国家工业现代化水平的重要标志。加减速控制是数控的关键技术之一，对于实际的加工质量有着重要的影响。本论文以“高速微细数控加工系统”的项目课题为背景，在分析现有技术的基础上，就数控系统的加减速控制方法进行了深入、系统的研究。
本文共分六章。第一章首先介绍了数控技术的发展历程和趋势，然后说明了加减速控制的重要意义和分类，阐述了柔性加减速控制的目标，对现阶段常用的加减速控制方法进行了简要的评述，最后指出了本论文研究的内容和意义。第二章首先介绍了常用的加减速方法并分析了其特点，最后详细阐述了提出并实现的五阶段S曲线柔性加减速控制方法，叙述了其基本原理和数学模型，并给出了具体的控制方法。第三章主要是关于高速加工中S曲线柔性加减速控制方法的研究，高速加工中相邻路径段以转接速度过渡，能够有效提高加工的效率，本论文给出了转接点速度的影响因素和求解方法，然后在此基础上扩展建立了五阶段S曲线柔性加减速的通用控制方法。第四章将加减速模块嵌入到数控系统软件中，对软件系统进行了开发实现，利用软件芯片的思想建立了软件系统结构模型，通过“资源分时共享”的多线程技术实现了实时多任务调度，并对软件系统的控制数据流程进行了说明。第五章首先对系统的功能和主要界面作了介绍，然后通过实验验证了五阶段S曲线柔性加减速控制的各种情况，证明其可以有效的提高系统的柔性，减小冲击，最后通过综合实验的对比，证明了该方法是一种具有良好综合性能的柔性加减速控制方法。最后一章总结全文的研究工作，并对今后CNC数控系统的发展进行了展望。
Numerical control (NC) is the core of modern manufacturing, and the key technology of manufacturing automation ,and one of the most important aspects of industrial automation .Having great influence to machining quality, Acceleration/deceleration control is one of the key technologies in NC. With the background of "High-speed Micro-fragment NC machining system ", this thesis studied Acceleration/deceleration control method systematically and deeply.
This paper is composed of six chapters. Chapter one introduced the development trend of NC technologies, and then illustrated the significance and classification of acceleration/deceleration control, the purpose of flexible acceleration/deceleration control was introduced. In Chapter two . normal acceleration/deceleration control methods was illustrated and analysis was also given, then specified the five phased S-curve flexible acceleration/deceleration control, the basic principal and math model was showed in detail ,and the control method was given. Chapter three introduced the control method for high-speed machining in the five phased S-curve flexible acceleration/deceleration control. The control method was extended to adapt high-speed machining. Chapter four is about the software development and implementation of CNC system. The structure and real-time mission design was built. And then the data process of the software system was explained. Chapter five is about the integration of the software system. Then proved the five phased S-curve flexible acceleration/deceleration control method could increase the flexibility of the system, and impact could be reduced with simulation results. At last, the said control method was compared with liner acceleration/deceleration and Curve acceleration/deceleration control method in comprehensive experiment, which showed that the five phased S-curve flexible acceleration/deceleration control method has a good combination property in speed control. Chapter six, also the last chapter, summarizes the study progress in whole paper and expecting the development of NC system later.
本文共分六章。第一章首先介绍了数控技术的发展历程和趋势，然后说明了加减速控制的重要意义和分类，阐述了柔性加减速控制的目标，对现阶段常用的加减速控制方法进行了简要的评述，最后指出了本论文研究的内容和意义。第二章首先介绍了常用的加减速方法并分析了其特点，最后详细阐述了提出并实现的五阶段S曲线柔性加减速控制方法，叙述了其基本原理和数学模型，并给出了具体的控制方法。第三章主要是关于高速加工中S曲线柔性加减速控制方法的研究，高速加工中相邻路径段以转接速度过渡，能够有效提高加工的效率，本论文给出了转接点速度的影响因素和求解方法，然后在此基础上扩展建立了五阶段S曲线柔性加减速的通用控制方法。第四章将加减速模块嵌入到数控系统软件中，对软件系统进行了开发实现，利用软件芯片的思想建立了软件系统结构模型，通过“资源分时共享”的多线程技术实现了实时多任务调度，并对软件系统的控制数据流程进行了说明。第五章首先对系统的功能和主要界面作了介绍，然后通过实验验证了五阶段S曲线柔性加减速控制的各种情况，证明其可以有效的提高系统的柔性，减小冲击，最后通过综合实验的对比，证明了该方法是一种具有良好综合性能的柔性加减速控制方法。最后一章总结全文的研究工作，并对今后CNC数控系统的发展进行了展望。
Numerical control (NC) is the core of modern manufacturing, and the key technology of manufacturing automation ,and one of the most important aspects of industrial automation .Having great influence to machining quality, Acceleration/deceleration control is one of the key technologies in NC. With the background of "High-speed Micro-fragment NC machining system ", this thesis studied Acceleration/deceleration control method systematically and deeply.
This paper is composed of six chapters. Chapter one introduced the development trend of NC technologies, and then illustrated the significance and classification of acceleration/deceleration control, the purpose of flexible acceleration/deceleration control was introduced. In Chapter two . normal acceleration/deceleration control methods was illustrated and analysis was also given, then specified the five phased S-curve flexible acceleration/deceleration control, the basic principal and math model was showed in detail ,and the control method was given. Chapter three introduced the control method for high-speed machining in the five phased S-curve flexible acceleration/deceleration control. The control method was extended to adapt high-speed machining. Chapter four is about the software development and implementation of CNC system. The structure and real-time mission design was built. And then the data process of the software system was explained. Chapter five is about the integration of the software system. Then proved the five phased S-curve flexible acceleration/deceleration control method could increase the flexibility of the system, and impact could be reduced with simulation results. At last, the said control method was compared with liner acceleration/deceleration and Curve acceleration/deceleration control method in comprehensive experiment, which showed that the five phased S-curve flexible acceleration/deceleration control method has a good combination property in speed control. Chapter six, also the last chapter, summarizes the study progress in whole paper and expecting the development of NC system later.
引文
[1] 王永章．机床的数控技术．哈尔滨工业大学出版社，1995
[2] 叶伯生等．计算机数控系统原理．编程与操作华中理工大学出版社，1998
[3] 冯勇等．现代计算机数控系统．机械工业出版社，1996
[4] 周凯．发展国产数控系统的技术途径．制造技术与机床，2000(3)：5-7
[5] Hirao,M. Behavior of cutting heat in high speed cutting. Journal of the Japan Society for Precision Engineering. 1998,64(7):1067-1071
[6] 蔡燕琴．数控系统的发展方向，机械制造与自动化，2006，35(1)：9-12
[7] 陈吉红，李斌等．由汉诺威EMO 2005看数控系统的发展趋势与思考，数控与软件，2006(1)：96-105
[8] 董平．数控技术发展的新趋势，PLC&FA，2006，1：10-15
[9] 王正兵，任偲．开放式体系结构——数控系统发展的潮流．制造技术与机床，2002(1)：42-42
[10] 张曙．新一代开放式数控系统，新技术新工艺，2005，3：5-8
[11] 龚敏，陈友东．数控技术及开放式数控系统，机械设计与制造，2006，2：79-81
[12] 毕承恩、丁乃建．现代数控机床．北京：机械工业出版社．1991
[13] G.Pritschow, Ch.Daniel, G.Junghans. Open system controllers-A challenge for the future of the machine tool industry, Annals of the CIRP, 1993(42): 449-452
[14] Wolfgang Sperling, Peter Lutz. Designing applications for an OSACA control. Proceedings of the International Mechanical Engineering Congress and Exposition, (The ASME Winter Annual Meeting)DalIes/USA, 1997(11): 16-21
[15] 卞立乾．高起点统筹规划，抓重点集中支持-关于我国数控技术发展战略初探．中国机械工程，1999，10(10)：1094-1099
[16] 穆海华．大型数控绘图机自动编程系统的研究与开发．华中科技大学硕士论文，2003．6
[17] 李郝林，方键．机床数控技术．北京：机械工业出版社．2001．
[18] 胡建华，廖文和，周儒荣．CNC系统中几种升降速控制曲线的研究与比较．南京航空航天大学学报，1999，31(6)：706-711
[19] 康健，陶涛等．基于数字信号处理器指数加减速算法仿真，系统仿真学报，2003，5(15)：678-681
[20] 王浴琳，王强．步进电机的速度调节方法，电机与控制应用，2006，33(1)：53-57
[21] 郭新贵，李从心．S曲线加减速算法研究．机床与液压，2002(5)：60-62
[22] 朱晓春，屈波，孙来业，等．S曲线加减速控制方法研究．中国制造业信息化，2006，35(23)：38-40
[23] 付云忠，王永章，富宏亚，等．多轴联动线性插补及其“S加减速”规划算法．设计与研究，2001(9)：9-11
[24] 杨存祥，曹玲芝，高永田，等．CNC系统中“S曲线加减速”规划算法的研究与实现．铸造技术，2006，27(9)：988-991
[25] 胡建华，廖文和，周儒荣．CNC系统中几种升降速控制曲线的研究与比较．南京航空航天大学学报，1999，31(6)：706-711
[26] 张得礼，周来水．数控运动加工的平滑处理．航空学报，2006，27(1)：125-130
[27] Kaan Erkorkmaz, Yusuf Altintas. High speed CNC system design. Part Ⅰ: jerk limited trajectory generation and quintic spline interpolation. Int. J. Mach. Tools Manufact., 2001, 41:1323-1345
[28] Kim D I, Jeon J W, Kim S. software accerlation/deceleration methods for industrial robots and CNC machine tool. Mechatronics, 1994, 4(1): 37-53
[29] 郭新贵，李从心．一种新型柔性加减速算法．上海交通大学学报，2003，37(2)：205-207
[30] Jae Wook Jeon. Ageneralized approach for the acceleration and deceleration of CNC machine tools. Industrial Elec-tronics,Control,and Instrumentation, 1996,Proceedings of the 1996 IEEE IECON 22nd,International Conference,5-10, 1996(2): 1283-1288
[31] Tsai Yi-Feng, Farouki Rida T, Feldman Bryan. Performance analysis of CNC int-erpolators for time-dependent feedrates along PH curves. Computer Aided Geome-tric Design Volume: 18, 2001(3):245-265
[32] B.K. Choi, C. S. Jun. Bal-end cutter interference avoidance in NC machining of sculptured surfaces. Computer Aided Design. 1989,21(6):371-378
[33] P.S. Hwang. Interference-free tool-path generation in the NC machining of parametric compound surfaces. Computer Aided Design. 1992,24(12):687-676
[34] Yu Daoyuan, Duan Zhengcheng, et al. Automatic generation of cutting tool path upon freeform surfaces. Materials Processing Technology, 1993,6(4):415-425
[35] 李曦，唐小琦．NC伺服的加减速控制算法的研究与实现．机床与液压，2000．3
[36] 商允舜．CNC数控系统加减速控制方法研究．浙江大学硕士论文，2006，2
[37] 许良元，桂贵生，彭丹丹．加速度连续可变的加减速控制规律研究．组合机床与自动化加工技术，2005(3)：12-13
[38] 王宜结．步进电动机自动加减速运行的研究．自动化与仪表，2004(19)：4
[39] 路甬祥，王庆丰，顾临怡．液压驱动的大惯性负载加减速特性研究．机械工程学报，2002，38(10)：46-49
[40] 郑之开，汪永生，冯正进，徐志明．连续微小路径段的高速自适应前瞻插补算法．制造技术与机床，2003(12)：20-23
[41] H. Yajima, H. Wakiwaka. Design of linear DC motor for high-speed positioning. Sensors and Actuators, 2000(1):281-284
[42] L. Wang, T. Emura. A high-precision positioning servo-controller using non-sinusoidal two-phase type PLL. Mechatronics, 1999,9(7): 785-801
[43] 周凯，陆启建．高速高精度采样插补技术．中国机械工程，1998，9(10)：15-18
[44] B.Vic, R.Edward. Inaccuracy compensation and piecewise circular approxima-tion of parameter curves. Robotics, 1993, 11(5): 413-425
[45] S.H.F.Chuang, C.Z.Kao. One-sided arc approximation of B-spline curves for interference-flee offsetting. Computer-Aided Design, 1999(31): 111-118
[46] 郭新贵．面向高速切削的高速高精度插补技术研究，上海交大博士论文，2002，3
[47] Hara, R. 1991. Acceleration/deceleration control apparatus for servo control. US Patent, No. 5057756
[48] 钟庆，李季，黄树槐．快速成型中的微线段连续高速高精度插补．华中理工大学学报，2000，28(3)：39-41
[49] 周济，周艳红编著．数控加工技术．北京：国防工业出版社，2002
[50] 王宇晗，肖凌剑．小线段高速加工速度衔接数学模型．上海交通大学学报，2004(38)
[51] 彭芳瑜，周云飞，周济．大型叶片坐标数控加工进给速度优化．机械科学与技术，2003，22(2)：215-217
[52] C H Yang Daniel, Tom Kong. Parametric Interpolator Versus Linear Interpolator for Precision CNC Machining.CAD, 1994(26)
[53] Amoru Mitsushi etc. An Open Architecture CNC CAD-CAM Machine System with Data-Base Sharing and Mutual Information Feedback. Annals of the CIRP, 1997, 46(1): 269-274
[54] Kazuo Yamazaki etc. Autonomously Proficient CNC Controller for High Performance Machine Tools Based on an Open Architecture Concept. Annals of the CIRP, 1997, 46(1): 275-278
[55] Mintchell GA. How to build a PC-based control system. Control Engineering, 000,47(4):83-87
[56] European Research Will Result in Open CNC Architecture. Machinery and Production Engineering, 1995, (4): 7-8
[57] 朱三元、钱乐秋等编著．软件工程技术概论．北京：科学出版社．2002：168-172．
[58] 左静、魏仁选等．数控系统软件芯片的研制和开发．中国机械工程．1999．10(4)．
[59] 魏仁选、陈幼平等．数控软件芯片设计方法的研究．华中理工大学学报．1998．26(10)：35-36．
[60] 何琳、许阳等．基于软件芯片库的开放式数控系统重构．机械与电子．2001(2)：44-48．
[61] 史玉升、黄树槐等．基于软件芯片的快速原型制造系统软件设计方法．
[62] 左静、魏仁选等．数控系统软件芯片的研制和开发．中国机械工程．1999．10(4)．
[63] 王飞、苏秀琴等．Windows应用程序的实时性编程技术．量子电子学报．2001．18(增刊)：80-83．
[64] 范朝阳、张良驹．多线程程序设计的概念与应用．小型微型计算机系统．1996．17(4)：1-6．
[65] 李中建．32位Windows下使用VC++进行多任务编程．微计算机信息．2000．16(2)：38- 40．
[66] 王险峰、刘宝宏．Windows环境下的多线程编程原理与应用．清华大学出版社．2002．
[67] 王刚、赵万生．Windows NT下实现线程同步．微型机与应用．1998(12)：12-13．
[68] 陈书法，周建来等．基于角度逼近法的圆弧插补算法，现代制造工程，2002，8：13-14
[69] 熊俊良．数控系统圆弧数据采样插补算法，自动控制技术，2002，4(21)：18-21
[70] 陈贵银．比较积分法椭圆插补研究，武汉船舶职业技术学院学报，2006，4：34-36
[71] Shpitalni M, KorenY, Lo.C C. Realtime curve interpolators.Computer-Aided Design, 1994,26(11): 832-838
[72] Ych S S, Hsu P L. The speed-controlled interpolator for machining parametric curves. Computer-Aided Design, 1999(31): 349-351
[73] Lo C C. Real-time generation and control of cutter path for 5-axis CNC machining. International Journal of Machine Tool & Manufacture, 1999(39): 471-488
[74] 金建新．机床CNC系统中任意空间曲线的可控步长插补方法．机械工程学报，2000，36(4)：95-97
[75] 何其昌，王治森等．Windows平台下工控软件的研制．制造业自动化，2002，24(4)：46-48
[76] 文清华等．Windows环境下数控软件实时控制的实现．机床与液压，2003(3)：139-140
李晓辉，邬义杰，冷洪滨．S曲线加减速控制新方法的研究，组合机床与自动化加工技术(已录用)．
[2] 叶伯生等．计算机数控系统原理．编程与操作华中理工大学出版社，1998
[3] 冯勇等．现代计算机数控系统．机械工业出版社，1996
[4] 周凯．发展国产数控系统的技术途径．制造技术与机床，2000(3)：5-7
[5] Hirao,M. Behavior of cutting heat in high speed cutting. Journal of the Japan Society for Precision Engineering. 1998,64(7):1067-1071
[6] 蔡燕琴．数控系统的发展方向，机械制造与自动化，2006，35(1)：9-12
[7] 陈吉红，李斌等．由汉诺威EMO 2005看数控系统的发展趋势与思考，数控与软件，2006(1)：96-105
[8] 董平．数控技术发展的新趋势，PLC&FA，2006，1：10-15
[9] 王正兵，任偲．开放式体系结构——数控系统发展的潮流．制造技术与机床，2002(1)：42-42
[10] 张曙．新一代开放式数控系统，新技术新工艺，2005，3：5-8
[11] 龚敏，陈友东．数控技术及开放式数控系统，机械设计与制造，2006，2：79-81
[12] 毕承恩、丁乃建．现代数控机床．北京：机械工业出版社．1991
[13] G.Pritschow, Ch.Daniel, G.Junghans. Open system controllers-A challenge for the future of the machine tool industry, Annals of the CIRP, 1993(42): 449-452
[14] Wolfgang Sperling, Peter Lutz. Designing applications for an OSACA control. Proceedings of the International Mechanical Engineering Congress and Exposition, (The ASME Winter Annual Meeting)DalIes/USA, 1997(11): 16-21
[15] 卞立乾．高起点统筹规划，抓重点集中支持-关于我国数控技术发展战略初探．中国机械工程，1999，10(10)：1094-1099
[16] 穆海华．大型数控绘图机自动编程系统的研究与开发．华中科技大学硕士论文，2003．6
[17] 李郝林，方键．机床数控技术．北京：机械工业出版社．2001．
[18] 胡建华，廖文和，周儒荣．CNC系统中几种升降速控制曲线的研究与比较．南京航空航天大学学报，1999，31(6)：706-711
[19] 康健，陶涛等．基于数字信号处理器指数加减速算法仿真，系统仿真学报，2003，5(15)：678-681
[20] 王浴琳，王强．步进电机的速度调节方法，电机与控制应用，2006，33(1)：53-57
[21] 郭新贵，李从心．S曲线加减速算法研究．机床与液压，2002(5)：60-62
[22] 朱晓春，屈波，孙来业，等．S曲线加减速控制方法研究．中国制造业信息化，2006，35(23)：38-40
[23] 付云忠，王永章，富宏亚，等．多轴联动线性插补及其“S加减速”规划算法．设计与研究，2001(9)：9-11
[24] 杨存祥，曹玲芝，高永田，等．CNC系统中“S曲线加减速”规划算法的研究与实现．铸造技术，2006，27(9)：988-991
[25] 胡建华，廖文和，周儒荣．CNC系统中几种升降速控制曲线的研究与比较．南京航空航天大学学报，1999，31(6)：706-711
[26] 张得礼，周来水．数控运动加工的平滑处理．航空学报，2006，27(1)：125-130
[27] Kaan Erkorkmaz, Yusuf Altintas. High speed CNC system design. Part Ⅰ: jerk limited trajectory generation and quintic spline interpolation. Int. J. Mach. Tools Manufact., 2001, 41:1323-1345
[28] Kim D I, Jeon J W, Kim S. software accerlation/deceleration methods for industrial robots and CNC machine tool. Mechatronics, 1994, 4(1): 37-53
[29] 郭新贵，李从心．一种新型柔性加减速算法．上海交通大学学报，2003，37(2)：205-207
[30] Jae Wook Jeon. Ageneralized approach for the acceleration and deceleration of CNC machine tools. Industrial Elec-tronics,Control,and Instrumentation, 1996,Proceedings of the 1996 IEEE IECON 22nd,International Conference,5-10, 1996(2): 1283-1288
[31] Tsai Yi-Feng, Farouki Rida T, Feldman Bryan. Performance analysis of CNC int-erpolators for time-dependent feedrates along PH curves. Computer Aided Geome-tric Design Volume: 18, 2001(3):245-265
[32] B.K. Choi, C. S. Jun. Bal-end cutter interference avoidance in NC machining of sculptured surfaces. Computer Aided Design. 1989,21(6):371-378
[33] P.S. Hwang. Interference-free tool-path generation in the NC machining of parametric compound surfaces. Computer Aided Design. 1992,24(12):687-676
[34] Yu Daoyuan, Duan Zhengcheng, et al. Automatic generation of cutting tool path upon freeform surfaces. Materials Processing Technology, 1993,6(4):415-425
[35] 李曦，唐小琦．NC伺服的加减速控制算法的研究与实现．机床与液压，2000．3
[36] 商允舜．CNC数控系统加减速控制方法研究．浙江大学硕士论文，2006，2
[37] 许良元，桂贵生，彭丹丹．加速度连续可变的加减速控制规律研究．组合机床与自动化加工技术，2005(3)：12-13
[38] 王宜结．步进电动机自动加减速运行的研究．自动化与仪表，2004(19)：4
[39] 路甬祥，王庆丰，顾临怡．液压驱动的大惯性负载加减速特性研究．机械工程学报，2002，38(10)：46-49
[40] 郑之开，汪永生，冯正进，徐志明．连续微小路径段的高速自适应前瞻插补算法．制造技术与机床，2003(12)：20-23
[41] H. Yajima, H. Wakiwaka. Design of linear DC motor for high-speed positioning. Sensors and Actuators, 2000(1):281-284
[42] L. Wang, T. Emura. A high-precision positioning servo-controller using non-sinusoidal two-phase type PLL. Mechatronics, 1999,9(7): 785-801
[43] 周凯，陆启建．高速高精度采样插补技术．中国机械工程，1998，9(10)：15-18
[44] B.Vic, R.Edward. Inaccuracy compensation and piecewise circular approxima-tion of parameter curves. Robotics, 1993, 11(5): 413-425
[45] S.H.F.Chuang, C.Z.Kao. One-sided arc approximation of B-spline curves for interference-flee offsetting. Computer-Aided Design, 1999(31): 111-118
[46] 郭新贵．面向高速切削的高速高精度插补技术研究，上海交大博士论文，2002，3
[47] Hara, R. 1991. Acceleration/deceleration control apparatus for servo control. US Patent, No. 5057756
[48] 钟庆，李季，黄树槐．快速成型中的微线段连续高速高精度插补．华中理工大学学报，2000，28(3)：39-41
[49] 周济，周艳红编著．数控加工技术．北京：国防工业出版社，2002
[50] 王宇晗，肖凌剑．小线段高速加工速度衔接数学模型．上海交通大学学报，2004(38)
[51] 彭芳瑜，周云飞，周济．大型叶片坐标数控加工进给速度优化．机械科学与技术，2003，22(2)：215-217
[52] C H Yang Daniel, Tom Kong. Parametric Interpolator Versus Linear Interpolator for Precision CNC Machining.CAD, 1994(26)
[53] Amoru Mitsushi etc. An Open Architecture CNC CAD-CAM Machine System with Data-Base Sharing and Mutual Information Feedback. Annals of the CIRP, 1997, 46(1): 269-274
[54] Kazuo Yamazaki etc. Autonomously Proficient CNC Controller for High Performance Machine Tools Based on an Open Architecture Concept. Annals of the CIRP, 1997, 46(1): 275-278
[55] Mintchell GA. How to build a PC-based control system. Control Engineering, 000,47(4):83-87
[56] European Research Will Result in Open CNC Architecture. Machinery and Production Engineering, 1995, (4): 7-8
[57] 朱三元、钱乐秋等编著．软件工程技术概论．北京：科学出版社．2002：168-172．
[58] 左静、魏仁选等．数控系统软件芯片的研制和开发．中国机械工程．1999．10(4)．
[59] 魏仁选、陈幼平等．数控软件芯片设计方法的研究．华中理工大学学报．1998．26(10)：35-36．
[60] 何琳、许阳等．基于软件芯片库的开放式数控系统重构．机械与电子．2001(2)：44-48．
[61] 史玉升、黄树槐等．基于软件芯片的快速原型制造系统软件设计方法．
[62] 左静、魏仁选等．数控系统软件芯片的研制和开发．中国机械工程．1999．10(4)．
[63] 王飞、苏秀琴等．Windows应用程序的实时性编程技术．量子电子学报．2001．18(增刊)：80-83．
[64] 范朝阳、张良驹．多线程程序设计的概念与应用．小型微型计算机系统．1996．17(4)：1-6．
[65] 李中建．32位Windows下使用VC++进行多任务编程．微计算机信息．2000．16(2)：38- 40．
[66] 王险峰、刘宝宏．Windows环境下的多线程编程原理与应用．清华大学出版社．2002．
[67] 王刚、赵万生．Windows NT下实现线程同步．微型机与应用．1998(12)：12-13．
[68] 陈书法，周建来等．基于角度逼近法的圆弧插补算法，现代制造工程，2002，8：13-14
[69] 熊俊良．数控系统圆弧数据采样插补算法，自动控制技术，2002，4(21)：18-21
[70] 陈贵银．比较积分法椭圆插补研究，武汉船舶职业技术学院学报，2006，4：34-36
[71] Shpitalni M, KorenY, Lo.C C. Realtime curve interpolators.Computer-Aided Design, 1994,26(11): 832-838
[72] Ych S S, Hsu P L. The speed-controlled interpolator for machining parametric curves. Computer-Aided Design, 1999(31): 349-351
[73] Lo C C. Real-time generation and control of cutter path for 5-axis CNC machining. International Journal of Machine Tool & Manufacture, 1999(39): 471-488
[74] 金建新．机床CNC系统中任意空间曲线的可控步长插补方法．机械工程学报，2000，36(4)：95-97
[75] 何其昌，王治森等．Windows平台下工控软件的研制．制造业自动化，2002，24(4)：46-48
[76] 文清华等．Windows环境下数控软件实时控制的实现．机床与液压，2003(3)：139-140
李晓辉，邬义杰，冷洪滨．S曲线加减速控制新方法的研究，组合机床与自动化加工技术(已录用)．
© 2004-2018 中国地质图书馆版权所有 京ICP备05064691号 京公网安备11010802017129号 地址：北京市海淀区学院路29号 邮编：100083 电话：办公室：(+86 10)66554848；文献借阅、咨询服务、科技查新：66554700 |