基于直流电机驱动电路的移动式采摘机器人设计
|
摘要
基于直流电机驱动策略,采用STM32微处理器,搭建了采摘机器人运动控制系统,并基于H桥功率驱动电路及PWM脉宽调速策略,实现了采摘机器人电机驱动调速系统。试验结果表明:该采摘机器人在行走和转弯测试中,误差较小,能够满足设计要求,对直流电机在其场合的驱动控制具有一定的参考价值。
Based on the DC motor driving strategy and the STM32 microprocessor,it built the motion control system of picking robot based on the DC motor driving strategy. Based on the power drive circuit of H bridge and the PWM pulse width regulation strategy,it realized the motor drive speed regulation system of harvesting robot. The test results show that the picking robot has less error in walking and turning test,which can meet the design requirements,and has a certain reference value for DC motor in its driving and control.
Based on the DC motor driving strategy and the STM32 microprocessor,it built the motion control system of picking robot based on the DC motor driving strategy. Based on the power drive circuit of H bridge and the PWM pulse width regulation strategy,it realized the motor drive speed regulation system of harvesting robot. The test results show that the picking robot has less error in walking and turning test,which can meet the design requirements,and has a certain reference value for DC motor in its driving and control.
引文
[1]姜华.浅谈农业机器人的应用现状及其发展前景[J].考试周刊,2017(82):189.
[2]杨天.移动机器人用无刷直流电机控制系统的研究[D].合肥:安徽工业大学,2017.
[3]马鹏博,张帅亮,张向磊.农业采摘机器人控制系统的设计研究[J].电子测试,2017(4):15,18.
[4]王牛,李祖枢,李永龙,等.带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真[J].系统仿真学报,2008(17):4633-4638,4646.
[5]汪伟华.消防机器人无刷直流电机驱动系统的仿真与设计[D].合肥:安徽大学,2016.
[6]赵佐权,于松涛,齐世清,等.基于MCU的节能高效的太阳能追日系统[J].新型工业化,2015,5(9):44-51.
[7]覃才福,蓝会立,罗植升,等.小型排爆机器人的直流电机驱动电路设计[J].仪器仪表用户,2015,22(4):37-39,20.
[8]张杰.三自由度苹果采摘机器人机械结构和控制系统设计[D].南京:南京农业大学,2015.
[9]吴翠琴,刘祚时.脐橙采摘机器人运动分析与研究[J].机床与液压,2014,42(21):64-67.
[10]李国利,姬长英,翟力欣.果蔬采摘机器人末端执行器研究进展与分析[J].中国农机化,2014,35(5):231-236,240.
[11]芦卿.农业采摘机器人硬件系统设计[J].黑龙江科技信息,2014(27):56.
[12]万强.基于机器视觉的农业机器人自主作业研究[D].南京:南京农业大学,2014.
[13]李珈慧.苹果采摘机器人移动平台机械系统的设计及仿真[D].南京:南京农业大学,2014.
[14]潘锡淀.直流电机的驱动电路原理及其在自动切纸刀上的应用[J].科技信息:科学教研,2007(12):114-115.
[15]关海鹏.基于ARM7处理器LPC2104的嵌入式数据采集系统[J].佳木斯教育学院学报,2013(8):439.
[16]谢东,李容,李俊凡,等.基于Multisim的PWM直流电机调速控制电路设计与仿真[J].重庆科技学院学报:自然科学版,2013,15(3):107-110.
[17]高浩,王虎,陈军.猕猴桃采摘机器人的研究与设计[J].农机化研究,2013,35(2):73-76.
[18]顾宝兴.智能移动式水果采摘机器人系统的研究[D].南京:南京农业大学,2012.
[19]宋凤娟,曹胜敏,朱满平.8051单片机在小功率直流电动机转速控制系统中的应用[J].煤矿机械,2006(7):94-95.
[20]付宗国,王丽.基于ATmega32的遥控采摘机器人设计[J].电子设计工程,2012,20(4):151-154.
[21]余晓填,杨曦,陈安,等.基于移动机器人直流电机驱动电路的设计与应用[J].微电机,2011,44(11):37-40.
[22]胡发焕,邱小童,蔡咸健.基于场效应管的大功率直流电机驱动电路设计[J].电机与控制应用,2011,38(4):21-24.
[23]刘洲.全方位移动混联式操作臂机器人系统分析设计[D].南京:南京航空航天大学,2011.
[24]陈秀霞,卢刚,李声晋,等.轮式机器人用无刷直流电机控制系统设计[J].测控技术,2010,29(5):55-59.
[25]李占坤.果树采摘机器人控制系统研究与设计[D].镇江:江苏大学,2010.
[26]陈光伟,向中凡,齐彦龙.基于DSP的全自主机器人运动控制系统的研究[J].西华大学学报:自然科学版,2009,28(6):29-31.
[27]蒋华龙.基于单片机的轮式机器人设计[D].成都:电子科技大学,2009.
[28]刁小玲.基于HIP4081的厚膜H桥电机驱动电路设计[J].现代电子技术,2009,32(4):8-10.
[2]杨天.移动机器人用无刷直流电机控制系统的研究[D].合肥:安徽工业大学,2017.
[3]马鹏博,张帅亮,张向磊.农业采摘机器人控制系统的设计研究[J].电子测试,2017(4):15,18.
[4]王牛,李祖枢,李永龙,等.带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真[J].系统仿真学报,2008(17):4633-4638,4646.
[5]汪伟华.消防机器人无刷直流电机驱动系统的仿真与设计[D].合肥:安徽大学,2016.
[6]赵佐权,于松涛,齐世清,等.基于MCU的节能高效的太阳能追日系统[J].新型工业化,2015,5(9):44-51.
[7]覃才福,蓝会立,罗植升,等.小型排爆机器人的直流电机驱动电路设计[J].仪器仪表用户,2015,22(4):37-39,20.
[8]张杰.三自由度苹果采摘机器人机械结构和控制系统设计[D].南京:南京农业大学,2015.
[9]吴翠琴,刘祚时.脐橙采摘机器人运动分析与研究[J].机床与液压,2014,42(21):64-67.
[10]李国利,姬长英,翟力欣.果蔬采摘机器人末端执行器研究进展与分析[J].中国农机化,2014,35(5):231-236,240.
[11]芦卿.农业采摘机器人硬件系统设计[J].黑龙江科技信息,2014(27):56.
[12]万强.基于机器视觉的农业机器人自主作业研究[D].南京:南京农业大学,2014.
[13]李珈慧.苹果采摘机器人移动平台机械系统的设计及仿真[D].南京:南京农业大学,2014.
[14]潘锡淀.直流电机的驱动电路原理及其在自动切纸刀上的应用[J].科技信息:科学教研,2007(12):114-115.
[15]关海鹏.基于ARM7处理器LPC2104的嵌入式数据采集系统[J].佳木斯教育学院学报,2013(8):439.
[16]谢东,李容,李俊凡,等.基于Multisim的PWM直流电机调速控制电路设计与仿真[J].重庆科技学院学报:自然科学版,2013,15(3):107-110.
[17]高浩,王虎,陈军.猕猴桃采摘机器人的研究与设计[J].农机化研究,2013,35(2):73-76.
[18]顾宝兴.智能移动式水果采摘机器人系统的研究[D].南京:南京农业大学,2012.
[19]宋凤娟,曹胜敏,朱满平.8051单片机在小功率直流电动机转速控制系统中的应用[J].煤矿机械,2006(7):94-95.
[20]付宗国,王丽.基于ATmega32的遥控采摘机器人设计[J].电子设计工程,2012,20(4):151-154.
[21]余晓填,杨曦,陈安,等.基于移动机器人直流电机驱动电路的设计与应用[J].微电机,2011,44(11):37-40.
[22]胡发焕,邱小童,蔡咸健.基于场效应管的大功率直流电机驱动电路设计[J].电机与控制应用,2011,38(4):21-24.
[23]刘洲.全方位移动混联式操作臂机器人系统分析设计[D].南京:南京航空航天大学,2011.
[24]陈秀霞,卢刚,李声晋,等.轮式机器人用无刷直流电机控制系统设计[J].测控技术,2010,29(5):55-59.
[25]李占坤.果树采摘机器人控制系统研究与设计[D].镇江:江苏大学,2010.
[26]陈光伟,向中凡,齐彦龙.基于DSP的全自主机器人运动控制系统的研究[J].西华大学学报:自然科学版,2009,28(6):29-31.
[27]蒋华龙.基于单片机的轮式机器人设计[D].成都:电子科技大学,2009.
[28]刁小玲.基于HIP4081的厚膜H桥电机驱动电路设计[J].现代电子技术,2009,32(4):8-10.
© 2004-2018 中国地质图书馆版权所有 京ICP备05064691号 京公网安备11010802017129号 地址：北京市海淀区学院路29号 邮编：100083 电话：办公室：(+86 10)66554848；文献借阅、咨询服务、科技查新：66554700 |