燃料电池机器人动力系统多模型切换控制

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• 作者：吕学勤邱荣福吴毅雄
• 会议时间：2010-10-16
• 关键词：燃料电池机器人 ; 滑模变结构控制 ; 多模型切换
• 作者单位：吕学勤,邱荣福(上海电力学院信息与控制工程系,上海 200090)吴毅雄(上海交通大学材料科学与工程学院,上海 200240)
• 母体文献：2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议论文集
• 会议名称：2010年中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

针对燃料电池驱动的自主机器人动力系统中,燃料电池、辅助动力单元、电动机传动系统、机器人本体等子模型多造成的控制复杂性,介绍了基于燃料电池驱动的机器人系统的系统构成.阐述了燃料电池机器人的DC/DC变结构控制和基于聚类的模糊滑模变结构多模型切换控制,并简述了基于LABview的燃料电池机器人系统虚拟仿真平台的建立.