轮足组合越障全位置自主焊接机器人多任务并行控制系统

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• 作者：陈锦云张涛邓勇军陈善本
• 会议时间：2012-10-08
• 关键词：焊接机器人 ; 多任务并行 ; 轮足组合 ; 控制系统 ; 多线程方式
• 作者单位：上海交通大学智能化机器人焊接技术实验室,上海 200240
• 母体文献：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会论文集
• 会议名称：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

介绍了用于大型装备焊接作业的轮足组合自主移动越障全位置焊接机器人系统的控制软件设计。在分析机器人系统的软硬件组成后,提出了用多线程方式实现机器人控制软件的多任务并行,并根据MFC类库提供的相关多线程操作函数设计了复杂多模块控制软件的运行流程,给出了相关流程图。系列实验表明,该运行流程实际可行,通过软件可以控制机器人完成一系列连续的行走焊接动作。