单弧双丝管道焊接机器人的控制系统

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• 作者：张锋苗新刚马志锋张毅
• 会议时间：2012-10-08
• 关键词：单弧双丝管道 ; 焊接机器人 ; 全位置焊接 ; 控制系统
• 作者单位：张锋,马志锋,张毅(中国石油天然气管道科学研究院,河北廊坊 065001)苗新刚(北京建筑工程学院 北京市安全监测工程技术研究中心,北京 100044)
• 母体文献：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会论文集
• 会议名称：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

单弧双丝管道焊接机器人硬件方面采用以PMAC为主控单元,以PC机为上位机的设计方法。软件方面有两部分组成,一部分为由Visual Basic.NET开发的上位机软件,主要实现焊接参数的编辑、修改、保存等功能;另一部分为运动控制软件,将管道半圆周平均分为12段,各段的参数可通过上位机编辑修改,每段内部采用3次样条插补算法,控制算法直接由运动控制卡PMAC内部实现.