模块化自重构机器人的分布式任务协同实现

详细信息    查看全文 | 下载全文 | 推荐本文 |

• 作者：邓志诚宗光华王巍
• 会议时间：2006-12-08
• 关键词：模块化 ; 自重构机器人 ; 分布式系统 ; 任务协同 ; 优先级算法 ; 任务调度
• 作者单位：北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083
• 母体文献：材料科学与工艺
• 会议名称：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

模块化自重构机器人由众多自主的模块单元构成,它能根据环境和任务的要求优化自身的形式,这种重构能力的实现,不仅需要硬件的支持,更需要有相应的机制来协调机器人各个模块的动作.本文针对模块化自重构机器人系统的组成特点,提出了一种分布式任务协同方法.该方法实现了机器人组成模块的动态识别;通过采用结合了优先级算法和FIFO算法的任务调度,解决了机器人组成模块的任务冲突问题;给出了一种基于模块间位姿关系的行为选择策略;并通过对任务的分解,实现了模块行为的同步。