一种球形探测机器人的电机控制研究

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• 作者：战强蔡三龙刘增波
• 会议时间：2006-12-08
• 关键词：球形机器人 ; 电机控制 ; MATLAB软件 ; 电流环 ; 速度环 ; PID控制
• 作者单位：北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083
• 母体文献：材料科学与工艺
• 会议名称：第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
• 会议地点：上海
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

介绍了一种用于环境探测的球形移动机器人的结构及其运动原理,对该球形机器人的电机控制系统进行了研究,建立了其直流电机的数学模型,并在MATLAB环境下建立其仿真模型.设计了速度、电流双闭环电机控制系统,通过MATLAB软件初步求得球形机器人电机控制系统的电流环和速度环PID调节器参数,在参数计算中考虑了球形机器人的机构部分及电机控制电路对电机的影响.通过软件仿真得到的控制器参数为球形机器人电机控制系统的PID调节器的设计提供了参考依据,避免了PID参数选择的盲目性.球形机器人避障实验的结果表明电机控制满足预期要求。