并联结构相贯线焊接机器人

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• 作者：陈树君涂志伟白立来刘翼卢振洋于洋管新勇
• 会议时间：2012-06-01
• 关键词：焊接机器人 ; 并联结构 ; 相贯线模型 ; 产品设计
• 作者单位：北京工业大学汽车结构部件先进制造技术工程中心100124
• 母体文献：2012’中国焊接产业论坛——机器人焊接论文集
• 会议名称：2012’中国焊接产业论坛——机器人焊接
• 会议地点：北京
• 主办单位：中国机械工程学会
• 语种：chi

摘要

相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求。本文从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,创新性地提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人,实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制。以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计机构及控制策略的正确性,最终制作出并联结构相贯线机器人实物。本文所设计机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备。