GPS/GALLIEO导航系统的抗差EKF模型研究

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• 出版年：2009
• 作者：王坚；许长辉；高井祥
• 单位1：中国矿业大学/江苏省资源环境信息工程重点实验室
• 单位2：中国矿业大学环境与测绘学院
• 出生年：1980
• 学历：博士
• 职称：副教授
• 语种：中文
• 作者关键词：GNSS；导航；扩展卡尔曼滤波
• 起始页：59
• 总页数：3
• 经费资助：国家自然科学基金（40904004）；教育部博士点基金（新教师）（200802901516）；教育部留学回国人员科研启动基金资助项目；江苏省测绘科研项目（JSCHKY200806）
• 刊名：测绘科学
• 是否内版：否
• 刊频：双月刊
• 创刊时间：1976
• 主管单位：国家测绘局
• 主办单位：中国测绘科学研究院
• 主编：林宗坚
• 地址：北京市海淀区北太平路16号
• 邮编：100039
• 电子信箱：niu@casm.ac.cn
• 网址：http://chkd.chinajournal.net.cn
• 卷：34
• 期：6
• 期刊索取号：P810.6 649-8
• 数据库收录：俄罗斯文摘杂志收录期刊；日本科学技术社数据库期刊；美国剑桥科学文摘收录期刊；中国科技核心期刊；中国科学引文库核心期刊；全国中文核心期刊
• 核心期刊：中国科技核心期刊；中国科学引文库核心期刊；全国中文核心期刊

摘要

首先给出扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）的原理，通过分析粗差在EKF模型中传递特性，给出新的抗差EKF模型。模型根据多余观测分量及预测残差统计，构造抗差等价增益矩阵，通过迭带给出GNSS抗差导航解。为提高模型在动态导航应用中的效率，文章结合统计模型，仅对存在粗差的观测历元进行抗差估计，进一步提高模型实时运行效率。并模拟GPS/Galileo多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹。采用加速度导航方程验证本文模型，并对不同模型运行的时间进行比较。结果表明在粗差存在的情况下，本文模型仍能正确导航，并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率。