遥控水下机器人脐带缆收放绞车设计及牵引力分析

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• 出版年：2010
• 作者：康守权；张奇峰
• 单位1：中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室
• 出生年：1950
• 职称：研究员
• 语种：中文
• 作者关键词：水下机器人；脐带缆；收放系统；牵引绞车
• 起始页：117
• 总页数：4
• 刊名：海洋工程
• 是否内版：否
• 刊频：季刊
• 创刊时间：1983
• 主管单位：中国科学技术协会
• 主办单位：中国海洋学会
• 主编：左其华
• 地址：南京市广州路223号；上海市华山路1954号；南京市虎踞关34号
• 邮编：210029；200030；210024
• 电子信箱：OE@nhri.cn
• 卷：28
• 期：1
• 期刊索取号：P226.06 141
• 数据库收录：美国《剑桥科学文摘》（CSA）收录期刊；联合国《水科学与渔业文摘》（ASFA）收录期刊；全国中文核心期刊；《CAJ-CD规范》执行优秀期刊
• 核心期刊：全国中文核心期刊

摘要

脐带缆收放技术是有缆遥控水下机器人的一项关键技术，该技术直接影响水下机器人载体的收放及作业过程中脐带缆的安全。针对目前水下机器人收放系统中脐带缆收放技术的特点，给出了一种具有自动排缆、低张力缠绕、能够提供大牵引力和安全制动功能的紧凑新式脐带缆绞车方案，并对牵引绞车与储藏绞车之间脐带缆张力与牵引绞车的牵引力进行了理论分析，给出了二者之间的关系函数。