在未知环境下面向位控机器人的力/位混合控制

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• 出版年：2007
• 作者：李二超；李炜
• 单位1：兰州理工大学电气与信息工程学院
• 出生年：1980
• 职称：助教
• 语种：中文
• 作者关键词：未知环境；力/位混合控制；阻抗控制；模糊控制
• 起始页：657
• 总页数：4
• 经费资助：教育部春晖计划项目（Z2005-1-62001）
• 刊名：煤炭学报
• 是否内版：否
• 刊频：双月刊
• 创刊时间：1964
• 主管单位：中国科学技术协会
• 主办单位：中国煤炭学会
• 主编：胡省三
• 地址：北京和平里
• 邮编：100013
• 电子信箱：mtxb@vip.163.com
• 网址：www.mtxb.com.cn
• 卷：32
• 期：6
• 期刊索取号：P713.066 730-2

摘要

提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知环境约束进行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划，并采用阻抗控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹，根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小，从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.仿真试验表明，该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力，增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.