旋转导向钻井稳定平台控制对象动态特性研究

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• 责任者：汤楠^c西安石油大学陕西省钻机控制技术重点实验室^d1956^f教授 ; 霍爱清 ; 汪跃龙 ; 程为彬
• 刊名：石油学报
• 出版年：2009
• 卷期：30^b4
• 关键词：导向钻进20^a数学模型 ; 最小二乘法 ; 钻铤 ; 钻井平台 ; 稳定器
• 页码：598～602
• 索书号：P450.66/167
• 图表：^c表1参8插图
• 分类号：2400
• 文摘期号：2010/01

摘要

调制式旋转导向钻井系统中的稳定平台具有与一般过程控制对象完全不同的特殊结构和工作方式。钻铤内无固定支撑点的圆周旋转运动状态角的控制方法具有许多特点。通过试验对稳定平台对象的动态特性进行了深入研究，应用稳定平台试验中所采集到的动态数据及工程中常用的最小二乘法对稳定平台对象参数模型进行了辨识，并对辨识结果进行了对比分析。其动态数学模型可以用二阶Ⅰ型带一定纯滞后表示。不同数据组的辨识结果表明，所用参数估计方法具有良好的一致性。研究了对象特性中的一些非线性问题，并提出了相应的解决措施。