神经外科手术机器人导航定向系统研究
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摘要
本论文对一种用于神经外科立体定向手术的医用机器人手术导航定向系统的若干问题展开研究。根据面向神经外科手术的要求，论文对整个系统的总体方案进行了设计，对系统功能结构进行了说明，对系统实验平台MOTOMAN UP6机器人进行了运动学分析，并面向应用开发了用于调试以及验证系统原理和方案的神经外科手术导航定向控制软件，最后对系统的精度控制和误差补偿问题作了简要介绍。作者利用MOTOMAN UP6机器人对全系统的实现进行了仿真实验，得到了令人满意的实验结果，同时总结了全系统在神经外科手术中辅助导航定向的过程，得到的结论为课题的后续研究工作铺平了道路。
This paper is devoted to several issues on surgical robot of stereotactic neurosurgery. Based upon the requirement of surgical operation, the general structure of the system is illuminated. Kinematics of the MOTOMAN UP6 robot are analyzed. The control structure and the control software are introduced. The control method adopted by MOTOMAN UP6 is simulated. Adjustment procedure of the operation control is summarized. In order to use it in practice, several compensation methods of robot position errors is analyzed simply. According to pratical demands, the control software of surgical navigation syetem of robot-assisted neurosurgery are developed.
This paper is devoted to several issues on surgical robot of stereotactic neurosurgery. Based upon the requirement of surgical operation, the general structure of the system is illuminated. Kinematics of the MOTOMAN UP6 robot are analyzed. The control structure and the control software are introduced. The control method adopted by MOTOMAN UP6 is simulated. Adjustment procedure of the operation control is summarized. In order to use it in practice, several compensation methods of robot position errors is analyzed simply. According to pratical demands, the control software of surgical navigation syetem of robot-assisted neurosurgery are developed.
引文
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