无线电液控制器及其在挖泥船中的应用研究
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摘要
微电子技术、无线电技术的发展和电液控制技术的紧密结合，逐步形成了无线电液控制技术。它的出现改变了传统有线电液控制技术的使用现状，极大改善了工程机械操作人员的工作环境，提高了工程机械的自动化程度，是电液控制技术的一个重要发展方向。此外，本课题组设计了挖泥船船首横移和定位桩台车移动两个液压控制系统并应用于IHC—900斗轮式挖泥船；同时，作者试图将无线电液比例控制器应用于挖泥船液压系统，做了一定的研究工作。本论文主要进行了以下几个方面的研究：
第一章首先阐述了国内外电液控制技术及无线电液控制技术的发展现状及趋势，然后综合分析了船舶液压传动技术及液压挖泥船的发展及应用现状，为本课题的研究提供了方向并简介了本论文的研究意义和主要研究内容。
第二章首先介绍了无线电液比例控制器的硬件结构和工作原理，然后给出无线电液控制器的软件设计实现，并根据系统的实际需要和实验结果设计出控制器的无线通信协议；根据划分的功能模块，给出了各个功能模块的程序框图；最后从软件角度进行软件抗干扰设计，最终完成无线电液控制器的软件设计。
第三章详细分析计算了各调制信号空间图中信号点之间的最小欧氏距离、误码率及带宽效率，在此基础上得出FSK数字调制技术是比较理想的调制方式的结论。然后采用试验的方法，求得了无线电液比例控制器的误码率。
第四章通过仿真和分析，得出适合无线电液控制器的纠错编码—交织BCH循环码，并用实验验证了交织BCH循环码在不增加发送数据量的同时有较好的纠错性能，提高了无线电液控制器的抗干扰能力。
第五章首先介绍了挖泥船船首横移和定位桩台车液压控制系统，详细说明了其连接关系和操作控制过程。然后在阐述了BSC信道模型和GBSC信道的模型理论的基础上，经仿真得出GBSC信道模型与实际模型比较相符的结论。并计算出其错组率和误码率。最后，从理论上分析计算出了无线电液比例控制器的理论遥控距离；并用试验的方法测得了其在挖泥船中应用的实际遥控距离。
第六章对全文进行了总结并对未来的研究方向进行了展望。
Tightly combined with the development of technologies of microelectronics, auto-control and radio engineering, the technology of wireless electro-hydraulic came into being. Compare to wire electro-hydraulic technology, the wireless electero-hydraulic have many advantages. With this technology, the work environment of modern engineering equipment's operator is greatly improved, also does modern engineering equipment's automation. Technology of wireless electro-hydraulic is one of the important development tendencies of the electro-hydraulic technology. We also design two hydraulic systems which was used to control the move of the dredger Around the topic of wireless electro-hydraulic technology and its application at the dredger, the main contents of this thesis are as follows:
In chapter 1, firstly the status and development tendency of electro-hydraulic control technology and wireless electro-hydraulic control technology is discuss-ed, then comprehensively analyses the history and status of fluid transmission and control technology of vessel and dredger. And then the significance and the contents of the thesis are put forward.
In chapter 2, firstly the modules and the basic methods of wireless electro-hydraulic controller is analyzed, then the software design of wireless electro-hydraulic controller is provided, and according to actual system requirement and experiments, the communication protocol is discussed. Then the flowcharts of functional modules are given. Lastly the software methods of anti-disturbance are described.
In chapter 3, firstly the phase-modulated signals(PSK) was elected by calculating and comparing the minimum Euclidean distance, probability of symbol error and bandwidth efficiency of all the modulated signals.Then actual probability of symbol error of the wireless electro-hydraulic controller was given with experiment.
In chapter 4, firstly according to the simulation and analysis results of the GBSC model, interleaved BCH code is selected. Experiments prove that interleaved BCH code has the very high performance of error-correcting, but the data size of the communication increase a little.
In chapter 5, firstly introduced the principle of the tow hydraulic systems which we designed .then the theory of the BSC and GBSC channel model are presented. With experiments, the BSC and GBSC model of the controller are established, and come to a conclusion that GBSC model is more suitable to describe the controller's channel model, according to the GBSC channel
model,symbol error is calculated.In the end , With the actual parameter of microstrip antenna, the remote control range of wireless electro-hydraulic controller is calculated.
In chapter 6, gave the conclusion of this paper and the studied prospect.
第一章首先阐述了国内外电液控制技术及无线电液控制技术的发展现状及趋势，然后综合分析了船舶液压传动技术及液压挖泥船的发展及应用现状，为本课题的研究提供了方向并简介了本论文的研究意义和主要研究内容。
第二章首先介绍了无线电液比例控制器的硬件结构和工作原理，然后给出无线电液控制器的软件设计实现，并根据系统的实际需要和实验结果设计出控制器的无线通信协议；根据划分的功能模块，给出了各个功能模块的程序框图；最后从软件角度进行软件抗干扰设计，最终完成无线电液控制器的软件设计。
第三章详细分析计算了各调制信号空间图中信号点之间的最小欧氏距离、误码率及带宽效率，在此基础上得出FSK数字调制技术是比较理想的调制方式的结论。然后采用试验的方法，求得了无线电液比例控制器的误码率。
第四章通过仿真和分析，得出适合无线电液控制器的纠错编码—交织BCH循环码，并用实验验证了交织BCH循环码在不增加发送数据量的同时有较好的纠错性能，提高了无线电液控制器的抗干扰能力。
第五章首先介绍了挖泥船船首横移和定位桩台车液压控制系统，详细说明了其连接关系和操作控制过程。然后在阐述了BSC信道模型和GBSC信道的模型理论的基础上，经仿真得出GBSC信道模型与实际模型比较相符的结论。并计算出其错组率和误码率。最后，从理论上分析计算出了无线电液比例控制器的理论遥控距离；并用试验的方法测得了其在挖泥船中应用的实际遥控距离。
第六章对全文进行了总结并对未来的研究方向进行了展望。
Tightly combined with the development of technologies of microelectronics, auto-control and radio engineering, the technology of wireless electro-hydraulic came into being. Compare to wire electro-hydraulic technology, the wireless electero-hydraulic have many advantages. With this technology, the work environment of modern engineering equipment's operator is greatly improved, also does modern engineering equipment's automation. Technology of wireless electro-hydraulic is one of the important development tendencies of the electro-hydraulic technology. We also design two hydraulic systems which was used to control the move of the dredger Around the topic of wireless electro-hydraulic technology and its application at the dredger, the main contents of this thesis are as follows:
In chapter 1, firstly the status and development tendency of electro-hydraulic control technology and wireless electro-hydraulic control technology is discuss-ed, then comprehensively analyses the history and status of fluid transmission and control technology of vessel and dredger. And then the significance and the contents of the thesis are put forward.
In chapter 2, firstly the modules and the basic methods of wireless electro-hydraulic controller is analyzed, then the software design of wireless electro-hydraulic controller is provided, and according to actual system requirement and experiments, the communication protocol is discussed. Then the flowcharts of functional modules are given. Lastly the software methods of anti-disturbance are described.
In chapter 3, firstly the phase-modulated signals(PSK) was elected by calculating and comparing the minimum Euclidean distance, probability of symbol error and bandwidth efficiency of all the modulated signals.Then actual probability of symbol error of the wireless electro-hydraulic controller was given with experiment.
In chapter 4, firstly according to the simulation and analysis results of the GBSC model, interleaved BCH code is selected. Experiments prove that interleaved BCH code has the very high performance of error-correcting, but the data size of the communication increase a little.
In chapter 5, firstly introduced the principle of the tow hydraulic systems which we designed .then the theory of the BSC and GBSC channel model are presented. With experiments, the BSC and GBSC model of the controller are established, and come to a conclusion that GBSC model is more suitable to describe the controller's channel model, according to the GBSC channel
model,symbol error is calculated.In the end , With the actual parameter of microstrip antenna, the remote control range of wireless electro-hydraulic controller is calculated.
In chapter 6, gave the conclusion of this paper and the studied prospect.
引文
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