基于互补问题描述单边接触的空间机器人动力学建模与数值仿真

详细信息    查看官网全文

• 论文作者：胡天健 ; 王天舒 ; 李俊峰 ; 钱卫平
• 年：2016
• 作者机构：清华大学航天航空学院;北京跟踪与通信技术研究所;
• 论文关键词：动力学 ; 空间机器人 ; 单边接触 ; 互补问题
• 会议召开时间：2016-08-20
• 会议录名称：第十二届全国分析力学学术会议摘要集
• 语种：中文
• 分类号：TP242
• 学会代码：AGLU
• 会议名称：第十二届全国分析力学学术会议
• 会议地点：中国北京
• 主办单位：中国力学学会动力学与控制专业委员会分析力学学科组
• 学会名称：中国力学学会
• 页数：1
• 文件大小：202k
• 原文格式：D
• 会议级别：全国

摘要

针对弹簧阻尼(spring-damp,SD)并联模型描述机器人接触作业时需要耗时调节刚度、阻尼系数,并在接触末端额外安装力传感器等缺陷,基于互补问题,描述空间机械臂末端与目标的单边接触,推导具有紧凑数学形式的空间机器人接触动力学模型。采用Lemke算法设计动力学模型的数值计算方法,并通过数学仿真验证动力学模型的有效性。

引文