四旋翼飞行器PID控制器设计与仿真
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- 论文作者：袁太平 ; 尹显明
- 年：2017
- 作者机构：西南科技大学制造科学与工程学院;西南科技大学工程技术中心;
- 论文关键词：四旋翼飞行器 ; 动力学模型 ; 牛顿欧拉公式 ; PID控制器 ; MATLAB仿真
- 会议召开时间：2017-10-25
- 会议录名称：全国冶金自动化信息网2017年会论文集
- 语种：中文
- 分类号：V249.1
- 学会代码：YJZD
- 会议名称：全国冶金自动化信息网2017年会
- 会议地点：中国广东湛江
- 主办单位：全国冶金自动化信息网、《冶金自动化》杂志社
- 学会名称：《冶金自动化》杂志社
- 页数：4
- 文件大小：617k
- 原文格式：O
- 会议级别：全国
摘要
针对四旋翼飞行器动力学模型建立困难和飞行控制不稳定的问题,采用牛顿欧拉方法建立四旋翼飞行器的动力学模型,设计PID控制器,并依据组装的四旋翼飞行器获得相关参数,在Matlab平台下对控制器进行仿真。结果表明在PID控制器的作用下,飞行器能够迅速达到平衡位置并稳定飞行,验证了控制器的有效性和快速性。
引文
[1]陈海滨,殳国华.四旋翼飞行器的设计[J].实验室研究与探索,2009,32(3):41.
[2]Jinhyun Kim,Min-Sung Kang,Sangdeok Park.Accurate Modeling and Roust Hovering Control for a Quad-rotor VTOL Aircraft[J].Science+Business Media B.V,2009,151(11):17-20.
[3]Luis Rodolfo,García Carrilo,Alejandro Enrique Dzul,et al.Quad Rotorcraft Control[M].[S.1.]:Springer,2013.
[4]第五鹏杰,杨树兴.微小型多旋翼飞行器的非线性建模研究[J].兵工自动化,2012,31(6):14.
[5]凌金福.四旋翼飞行器飞行控制算法研究[D].南昌:南昌大学,2013.
[6]许云清,孙取.基于MWC飞控的四旋翼飞行器飞行控制研究[J].冶金自动化,2014,38(增刊1):547.
[7]毕开波,王晓东,刘智平.飞行器制导与控制机器MATLAB仿真技术[M].北京:国防工业出版社,2009.
[8]许云清.四旋翼飞行器飞行控制研究[D].厦门:厦门大学,2014.
[9]曾小勇,彭辉,吴军.四旋翼飞行器的建模与姿态控制[J].中南大学学报:自然科学版,2013,44(9):3693.
[2]Jinhyun Kim,Min-Sung Kang,Sangdeok Park.Accurate Modeling and Roust Hovering Control for a Quad-rotor VTOL Aircraft[J].Science+Business Media B.V,2009,151(11):17-20.
[3]Luis Rodolfo,García Carrilo,Alejandro Enrique Dzul,et al.Quad Rotorcraft Control[M].[S.1.]:Springer,2013.
[4]第五鹏杰,杨树兴.微小型多旋翼飞行器的非线性建模研究[J].兵工自动化,2012,31(6):14.
[5]凌金福.四旋翼飞行器飞行控制算法研究[D].南昌:南昌大学,2013.
[6]许云清,孙取.基于MWC飞控的四旋翼飞行器飞行控制研究[J].冶金自动化,2014,38(增刊1):547.
[7]毕开波,王晓东,刘智平.飞行器制导与控制机器MATLAB仿真技术[M].北京:国防工业出版社,2009.
[8]许云清.四旋翼飞行器飞行控制研究[D].厦门:厦门大学,2014.
[9]曾小勇,彭辉,吴军.四旋翼飞行器的建模与姿态控制[J].中南大学学报:自然科学版,2013,44(9):3693.