基于空间算子代数的双连杆机械臂动力学建模及仿真

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• 论文作者：隋婷婷 ; 郭军
• 年：2017
• 作者机构：北京航空航天大学宇航学院;
• 论文关键词：空间算子代数 ; 动力学建模
• 会议召开时间：2017-01-14
• 会议录名称：北京力学会第二十三届学术年会会议论文集
• 语种：中文
• 分类号：TP241
• 学会代码：BJLH
• 会议名称：北京力学会第二十三届学术年会
• 会议地点：中国北京
• 主办单位：北京力学会
• 学会名称：北京力学会
• 页数：2
• 文件大小：3399k
• 原文格式：D
• 会议级别：地方

摘要

本文采用了一种计算量更小(与机械臂自由度同阶)的建模方法——空间算子代数方法,对双连杆机械臂进行了动力学建模及仿真。通过将仿真结果与在LMS Virtual Lab中的仿真结果进行对比验证了该算法的正确性。

引文

1 A.Jain,G.Rodrigue.Recursive Dynamics for Flexible Multibody Systems Using Spatial Operators[R].Pasadena,CA:Jet Propulsion Laboratory.1990
    2 Rodriguez G.Kalman Filtering,Smoothing and Recursive Robot Arm Forward InverseD ynamics[J]IEEE Journal of Robotics and Automation,1987,3:524-539
    3孟占峰,韩潮.基于混合Gramian的柔性航天器保结构平衡降阶[J].北京航空航天大学学报,2008,(12):1437-1440