智能巡检机器人运动控制研究

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• 论文作者：赵恩民
• 年：2017
• 作者机构：沈阳工业大学电气工程学院;
• 论文关键词：巡检机器人 ; 运动控制 ; 红外避障 ; 超声避障
• 会议召开时间：2017-08-31
• 会议录名称：第十四届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）
• 语种：中文
• 分类号：TP242
• 学会代码：SYKJ
• 会议名称：第十四届沈阳科学学术年会
• 会议地点：中国辽宁沈阳
• 主办单位：中共沈阳市委、沈阳市人民政府
• 学会名称：沈阳市科学技术协会
• 页数：4
• 文件大小：472k
• 原文格式：D
• 会议级别：地方

摘要

变电站巡检机器人的使命主要就是对变电站设备进行巡检,减轻变电站巡视工作人员的劳动强度,实现变电站的智能化和自动化。巡检机器人集多种技术于一体,包括多传感器融合技术、导航及行为规划技术、电磁兼容技术、机器人视觉技术、无线传输技术等。为了对变电站巡检机器人有初步的学习,搭建了一个简单的机器人硬件平台,核心板选用ARM芯片STM32F103ZET6,小车上包含超声波发射接收模块,红外发射接收设备,四个电动机分别控制四个车轮,采取差速控制实现小车的转弯。将遇到的障碍物设为静止的未知障碍物,采取C语言编程实现小车的红外避障,超声避障等功能。

引文

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    [3]蒋新松.机器人学导论.辽宁人民出版社,1994.
    [4]陈华华,杜歆,顾伟康.基于神经网络和遗传得法的机器人动态避障路径规划[J].传感技术学报,2004,12(4):551-555.