3-RPR并联机构的工作空间分析

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	英文篇名：Workspace Analysis of 3-RPR Parallel Mechanism 作者：武振华 英文作者：WU Zhenhua;School of Information,Shanxi Agricultural University; 关键词：3-RPR ; 机构 ; MATLAB ; 工作空间 英文关键词：3-RPR organization;;MATLAB;;workspace 中文刊名：SDJI 英文刊名：Modern Manufacturing Technology and Equipment 机构：山西农业大学信息学院; 出版日期：2017-05-15 出版单位：现代制造技术与装备 年：2017 期：No.246 语种：中文; 页：SDJI201705029 页数：2 CN：05 ISSN：37-1442/TH 分类号：67-68

摘要

本文以3-RPR并联机构为研究对象,对机构的动平台工作空间进行分析求解,通过运动学方程计算求得机构支链的运动范围,即三条支链工作空间的交集区域为并联机构动平台的工作空间。此外,运用MATLAB软件进行编程,绘制机构的工作空间,最后分析影响机构工作空间的因素。
        In this paper,3-RPR parallel mechanism is used as the object of study.The working space of the moving platform of the mechanism is analyzed and solved.The kinematic equation is used to calculate the range of the branching of the mechanism,that is,the intersection area of the three branch work spaces is the parallel mechanism Moving platform work space.In addition,the use of MATLAB software programming,drawing the organization's work space,and finally analyze the factors that affect the work space of the organization.

引文

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