轮履复合式移动焊接机器人运动模型
- 作者：张华欧光峰刘伟力潘际銮阎炳义
- 会议时间：2002-12-08
- 关键词：轮履复合式移动机构 ; 运动学模型 ; 弧焊机器人
- 作者单位：南昌大学机电研究所(南昌
- 母体文献：上海交通大学学报/2002增刊
- 会议名称：国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议
- 会议地点：上海
- 主办单位：中国机械工程学会
- 语种：chi
摘要
针对轮式、履带式移动机构用于大型工件焊接存在的问题,开发一种新型轮履复合式移动机器人机构,对移动机构在全位置运动性能进行了测试和分析,通过对移动机构运动瞬心的分析和实验研究,建立了机器人终端效应器(焊枪)的运动模型,为进一步的焊缝跟踪控制提供了基础.