基于旋量理论的移动机械手建模及轨迹跟踪
- 出版年：2010
- 作者：王红旗；胡伟；孙雪凤
- 单位1：河南理工大学电气工程与自动化学院
- 出生年：1973
- 学历：博士
- 职称：副教授
- 语种：中文
- 作者关键词：非完整移动机械手；旋量理论；反步控制
- 起始页：628
- 总页数：7
- 刊名：河南理工大学学报
- 是否内版：否
- 刊频：双月刊
- 创刊时间：1981
- 主管单位：河南理工大学
- 主办单位：河南理工大学
- 主编：邹友锋
- 地址：河南理工大学自然科学版学报编辑部
- 邮编：454000
- 卷：29
- 期：5
- 期刊索取号：P206.6718
- 数据库收录：《中国核心期刊(遴选)数据库》收录期刊 “万方数据-数字化期刊群”全文上网期刊 《中国学术期刊综合评价数据库》来源期刊 《中文科技期刊数据库》全文收录期刊
- 核心期刊：中国科技核心期刊
摘要
研究了非完整移动机械手系统的建模及轨迹跟踪控制方法。首先应用旋量理论建立了非完整移动机械手系统动力学模型，然后综合考虑移动平台和机械手子系统的动态，通过对控制系统的动态补偿和积分反步技术，设计了非完整移动机械手渐近稳定的轨迹跟踪控制器。系统分析和仿真表明所设计的控制器是有效的。