多传感器自主式车载组合导航系统研究

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• 出版年：2005
• 作者：侯永利；万彦辉
• 单位1：中国航天时代电手公司第16研究所
• 语种：中文
• 作者关键词：组合导航；惯导系统；零速修正；平方根滤波
• 起始页：62
• 总页数：6
• 刊名：导航
• 是否内版：是
• 刊频：季刊
• 主编：李文革
• 卷：41
• 期：4

摘要

考虑到车栽组合导航系统运行时间长、地形环境复杂的特点，将零速修正技术与惯导/里程计/气压高度表组合导航系统相结合使用，采用序贯处理和
    平方根滤波算法，建立了实用的卡尔曼滤波模型，与基本卡尔殳滤波算法相比，该方法实现简单，计算量小，抑制了滤波的发散，提高了滤波的精度.最后对组合导航系统进行仿真验证，取得了较为满意的结果.相比INS/GPS组合导航系统，该系统具有良好的自主性及适应性?