受非完整约束多刚体系统的动力学方程
- 出版年：1996
- 作者：张健
- 单位1：贵州工学院基础部
- 语种：中文
- 作者关键词：多刚体系统；非完整系统；微分流形
- 起始页：94
- 总页数：8
- 刊名：贵州工学院学报
- 是否内版：否
- 刊频：双月刊
- 创刊时间：1960
- 主办单位：贵州工学院
- 主编：俞建
- 地址：贵州市蔡家关
- 邮编：550003
- 卷：25
- 期：4
- 期刊索取号：P806.6 699
摘要
本文利用速度空间的概念，将多刚体系统所受的完整和非完整约束作为速度空间中的嵌入流形，由Jourdian原理导出了以流形曲线坐标表示的受完整和非完整约束多刚体系统的动力学方程，并利用本文结果讨论了一个平面开链机械臂动力学方程的建立过程。